A partir de entonces y durante varios años no se supo nada acerca de él, por lo que el periódico New York Herald organizó una expedición de socorro que fue confiada a Henry Stanley, quien, en 1871, consiguió encontrar a Livingstone en las orillas del citado lago, en la ciudad de Ujiji. En ese encuentro Stanley pronunció su famosa frase: "Doctor Livingstone, supongo".
Le hizo la siguiente alusión: “Stanley, yo he leído la Biblia cuatro veces mientras estaba esperando en Manyuena. Todo lo que soy lo debo a Cristo Jesús, revelado para mí en su Libro divino. ¡Oh, Stanley, Stanley, aquí está el manantial de la fuerza y del poder que transforman! “.
Ambos decidieron explorar conjuntamente el norte del lago Tanganica, pero Livingstone no quiso volver a Inglaterra con Stanley, y en marzo de 1872, se separaron en Tabora y tomaron caminos diferentes.